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YA-RJ
MH5F■ 基本规格
（ 旋转）
（ 下臂）
（ 上臂）
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
YA-RJ
垂直多关节型（6 种自由度）
1 kg（大2 kg ）
±0.03 mm
－160°～ ＋160°
－90°～ ＋110°
290°～ ＋105°
－180°～ ＋180°
－130°～ ＋130°
－360°～ ＋360°
L 轴、U 轴
2.79 rad/s，160°/s
2.27 rad/s，130°/s
3.49 rad/s，200°/s
5.23 rad/s，300°/s
6.98 rad/s，400°/s
8.72 rad/s，500°/s
容许力矩
容许惯性力矩
(GD2/4)
安装环境
3.33 N·m
3.33 N·m
0.98 N·m
0.058 kg·m2
0.058 kg·m2
0.005 kg·m2
15 kg
通电时：0 ～＋40℃，保管时：-10 ～＋60℃
大90％（无结露）
4.9 m/s2以下
0.5 kVA
无易燃性、腐蚀性气体及液体
不可沾染水、油、粉尘等
附近无电噪声源
S 轴
L 轴
U 轴
R 轴
B 轴
T 轴
（ 旋转）
（ 下臂）
（ 上臂）
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
S 轴
L 轴
U 轴
R 轴
B 轴
T 轴
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
R 轴
B 轴
T 轴
R 轴
B 轴
T 轴
环境温度
相对湿度
振动加速度
其他
动作范围
大速度
电源功率
主机重量
●*适合小型台式装置及教育用途。
●可轻松进行设备组装、移动、安装的超轻机器人。
●全部轴均使用80W以下的电机。
●同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。
特点
YA-RJ
●大可搬运重量2kg ●大伸展R545mm
6轴垂直多关节
: P 点动作范围
向视B
向视A
90
90 90
76 76
A
B
500
可搬运1kg 时的P 点动作范围
可搬运2kg 时的P 点动作范围
P 点
L 轴
U 轴
S 轴
R 轴B 轴
T 轴
545
364 545
240 275 55
270 63
110°
209
270 234
545
183 209
273
168
105°
290°
500
90°
45°
φ10H7
12.5±0.02 12.5±0.02
6（使用嵌合深度）
4-M5×P0.8
深度 ： 9
2-φ5H7 深度 ： 7
25°
30°
60°
60°
55°
63 92.5
80±0.1
160±0.2
185
（对角）
2-φ6H7（基准孔）
5-φ9
φ160
φ25
R209
可搬运1kg 时的P 点动作范围
可搬运2kg 时的P 点动作范围
R545
R500
带制动器的轴
（注）本表采用SI 单位制记载。
※1
※2
※3
超过1 kg 时动作范围不同。请根据可搬运重量在适当的动作范围内使用。
（参阅下图）
S、R、B、T 轴无保持制动器。请确认使用上是否有问题。
因用途、动作模式而异。
：
：
：
※1
单位: mm
名称
结构
可搬运重量
重复定位精度
※请另行咨询本公司。
※2
※3
4
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