雅马哈7轴垂直多关节机器人

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YA-U5F

●大可搬运重量5kg
YA-U5F是具有7轴自由度及可搬运重量为5kg的机器人。
*适合安装在狭窄场所以及要求高定位精度的小型物体的操作。
●7轴结构的机械臂可实现如同人类手臂的高自由度动作。
●手腕部使用新开发的小型驱动器，使机械臂更加细长，大幅度减少了与工件的干扰情况。
●通过机械臂关节机构的巧妙设计避免了因机器人小型化带来的可动范围缩小问题，实现了动作领域的大化。
●主体质量仅30kg，可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。
特点
7轴 垂直多关节 容许力矩
容许惯性力矩
(GD2/4)
安装环境
主机重量
电 源 功 率
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
R 轴
B 轴
T 轴
R 轴
B 轴
T 轴
温度
湿度
振动
其他
■ 基本规格
动作范围
大速度
名称
结构
可搬运重量
重复定位精度
（ 旋转）
（ 下臂）
(肘部旋转)
（ 上臂）
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
（ 旋转）
（ 下臂）
(肘部旋转)
（ 上臂）
（腕部旋转）
（腕部摆动）
（腕部旋转）
S 轴
L 轴
E 轴
U 轴
R 轴
B 轴
T 轴
S 轴
L 轴
E 轴
U 轴
R 轴
B 轴
T 轴
YA-U5F　
垂直多关节型（7种自由度）
5 kg
±0.06 mm
－180°～ ＋180°
－110°～ ＋110°
－170°～ ＋170°
－90°～ ＋115°
－180°～ ＋180°
－110°～ ＋110°
－180°～ ＋180°
3.49 rad/s, 200°/s
3.49 rad/s, 200°/s
3.49 rad/s, 200°/s
3.49 rad/s, 200°/s
3.49 rad/s, 200°/s
4.01 rad/s, 230°/s
6.11 rad/s, 350°/s
14.7 N·m
14.7 N·m
7.35 N·m
0.45 kg·m2
0.45 kg·m2
0.11 kg·m2
30 kg
1.0 kVA
0～ ＋40°C
20～80%RH（无结露）
4.9 m/s2以下
YA-U5F
单位: mm C部:端部放大图
S1 装备电缆连接器
AIR-1 (红)
AIR-2 (蓝)
(外径4mm，内径2.5mm)
空气软管
向视B
97.5±0.02 97.5±0.02
215
35 30
220
4-φ10
62.5±0.02
97.5 46
173.5 6
11±0.02
2-φ8H7
165
694.5
309.5 270 60
φ129.5
R 144
R559
559
P点动作范围
U 轴
L 轴
R 轴B 轴
559
85 270 148
φ105
φ80
220
448 559
S
E
T
B
C
A
向视A
45°
8.2
4-M6深度10L
P.C.D.6 3
5（使用嵌合深度）
2-φ6H7 深度6L
φ80h7
45 42
10
※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
●灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。
　(装备线规格 : 空气2系统、装备线8芯)
无易燃性、腐蚀性气体及液体
不可沾染水、油、粉尘等
附近无电噪声源
※1：因用途、动作模式而异。
（注）本表采用SI单位制记载。
※1
(注) 可另行生产机械手用外部轴规格。请向本公司咨询。
8
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