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026
产品系列/ 选型指南雅马哈水平多关节机器人的特点
1 完全无皮带式结构
ZR 轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构。无皮带结构可
大幅减少空转，可长期维持*。且无需担心皮带的破损、
松弛和老化，实现长期免维护 ( 所有 XG 系列和 YK180X/
YK220X )。
2 高速性能
除了缩短标准周期时间外，雅马哈还注重实用领域的产距时间。
通过改善减速比和马达*高转数，大幅提高*高速度，尤其是
缩短了长距离移动时的产距。
3 超大的 R 轴允许惯性力矩
水平多关节机器人的性能不能
仅靠标准周期时间来说明。在
实际使用环境中，有很多较重
工件和偏置较大的工件。此时，
如果 R 轴允许惯性力矩较低，
会导致周期时间大幅延长。雅马
哈机器人所有的前端旋转轴均
直接连接减速器。与一般性减
速后使用皮带的位置结构相比，
由于具有极高的 R 轴允许惯性
力矩，因此可以高速动作。
R 轴允许惯性力矩：YK120XG 与其他公司产品的比较
从 R 轴到负载重心的偏置大
和负载惯性大，动作时的加速
度受到限制。
雅马哈 XG 系列与其他公司
同级别的水平多关节机器人相
比，R 轴的允许惯性力矩极大，
因此在偏置状态下也可以高速
动作。
■ 负载重量 1kg 时 (参照右上图)
偏置
（mm）
惯性力矩
(kgfcms2)
动 作
： 可以动作
： 在显示值允许
范围外
YK120XG A 公司
0 0.0039
45 0.025
97 0.1
◆R 轴允许惯性力矩： YK120XG・・・・・0.1kgfcms2
A 公司・・・・0.0039kgfcms2
偏置
*水平多关节机器人 超小型水平多关节机器人 悬挂型、翻转型 防尘、防滴型 YK-XP 型
YK-XS 型
机械手臂长度为 120mm～220mm 的小巧
水平多关节机器人
同等级中*的完全无皮带结构，超小型
且具有极高的刚度和*。通过提高马
达*高转数，与以往机型相比，*高速度
得到惊人的提高。
*适合在水、粉尘较多的作业环境中使用的防尘、防滴型 (相当于防护等
级 IP65)※
● 配备用户配线用防尘防滴连接器。
( 配线数 YK250XP～YK400XP ：10 根 YK500XP～YK1000XP ：20 根)
● 有关水以外的防滴性能，敬请咨询。
有效利用空间和提*率的悬挂型、翻转型
◆ 悬挂型
机器人主机安装在天花板或墙面的机型
◆ 翻转型
与悬挂型相反的机型
YK500XS～YK1000XS 可以使用吊环螺栓和手动
起重机搬运，保证安全设置。
YK120X
YK120XG
XY
Z
1.8m/s
3.3m/s
83%UP
0.7 29%UP
0.9
4 区域控制 (=良好加减速自动设定) 功能
水平多关节机器人在机
械手臂收起和伸出的状
态下，对马达、减速器
施加的载荷大不相同。
雅马哈水平多关节机
器人可以根据动作开
始时机械手臂的状态
和动作结束时机械手
臂的状态，自动选择良好加速度、减速度。因此，只需*初输
入搬运重量，马达大转矩和减速器允许大转矩不会超出允
许值。不论何时都可以发挥马达的大功率，保持高加减速。
※ 马达转矩超出峰值，会给控制性能带来不良影响，或引起机械震动。而且，
如果超出减速器允许大转矩，会导致机器人提前损坏或大幅减少使用
寿命。
5 位置检测器采用旋转变压器
位置检测器采用旋转变压器。采用无
电子零部件和光学元件的简单结构，
具有环境适应性强、故障率低的特点。
结构上不会像光学编码器那样，会因
为电子零部件故障、磁盘结露、黏附
油污等因素而导致检测故障。而且，
由于*式规格/ 增量式规格均为相
同的厂家规格，采用通用的控制器，因此只需设定参数即可变
更规格。
在*数据备份电池完全耗尽时，还能以增量式规格动作，即
使万一发生情况，也无需停止生产线，可放心使用。全面改善
了备份电路，电池备份期间增加为 1 年。
6 小巧
通过改变电缆结构，使电缆高度低于主机外罩。而且，通过使
用型材底座和低全长马达，实现了同级别中的低机身高度。
675mm
790mm
YK500XG
500 – 1000XG
741mm
7 优异的维护性
雅马哈水平多关节机器人 YK-XG 系列从前面和上面都可以打
开外罩。外罩和电缆分别为独立结构，容易维护。
而且，谐波齿轮更换润滑油必须拆开齿轮，不但花费工时，还可能
引起位置偏移，而雅马哈水平多关节机器人的谐波齿轮为内封润滑
油型，无需更换润滑油 (YK500XG～YK1000XG)。
8 超过 30 年的生产历史
雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起
步。自 1979 年生产了*初的水平多关节机
器人“CAME”以来，30 年来坚持不懈地从
事水平多关节机器人的开发。在市场中锻炼、
反复改进而实现的长久业绩是雅马哈水平多
关节机器人发展的基础。
1979 年
〈YK7000〉
深圳市远创机械科技有限公司主营：Anchuang工业机器人，yamaha工业机器人，AIM工业机器人，LIND工业机器人，进口四轴六轴及多轴工业机器人和;欢迎与我们联系！
电脑版：雅马哈水平多关节机器人
