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2、基于Kruppa方程的自标定方法 Faugeras,Luong,Maybank等提出的自标定方法是直接基于求解Kruppa方程的一种方法，该方法利用*二次曲线像和极线变换的概念推导出Kruppa方程。基于Kxuppa方程的自标定方法不需要对图像序列做射影重建，而是对两图像之间建立方程，这个方法在某些很难将所有图像统一到一致的射影框架场合会比分层逐步标定法更具优势，但代价是无法保证无穷远平面在所有图像对确定的射影空间里的一致性，当图像序列较长时，基于Kruppa方程的自标定方法可能不稳定。且其鲁棒性依赖于给定的初值。
3、分层逐步标定法 近年来，分层逐步标定法已成为自标定研究中的热点，并在实际应用中逐渐取代了直接求解Kruppa方程的方法。分层逐步标定法首先要求对图像序列做射影重建，再通过*二次曲线(面)施加约束，*后定出仿射参数(即无穷远平面方程)和摄像机内参数。分层逐步标定法的特点是在射影标定的基础上，以某一幅图像为基准做射影对齐，从而将未知数数量缩减，再通过非线性优化算法同时解出所有未知数。不足之处在于非线性优化算法的初值只能通过预估得到，而不能保证其收敛性。由于射影重建时，都是以某参考图像为基准，所以，参考图像的选取不同，标定的结果也不同相。
4、基于二次曲面的自标定方法 Triggs是*早将*二次曲面的概念引入自标定的研究中来的，这种自标定方法与基于Kruppa方程的方法在本质上是相同的，它们都利用*二次曲线在欧氏变换下的不变性。但在输入多幅图像并能得到一致射影重建的情况下，基于二次曲面的自标定方法会更好一些，其根源在于二次曲面包含了无穷远平面和*二次曲线的所有信息，且基于二次曲面的自标定方法又是在对所有图像做射影重建的基础上计算二次曲面的，因此，该方法保证了无穷远平面对所有图像的一致性。3.今明视觉科技倡导“*、务实、*、*”的企业精神，具有良好的内部机制。优良的工作环境以及良好的激励机制，吸引了一批高素质、高水平、*率的人才。拥有完善的技术研发力量和成熟的售后服务团队。我们的宗旨是：“用服务与真诚来换取您的信任与支持，互惠互利，共创双赢！”今明视觉科技愿与国内外各界同仁志士竭诚合作，共创未来!热烈欢迎广大客户到我司参观考察，订购Swivellink夹具。详情拨打热线：0512-66582891，或访问我们的官网：jm-vistec.cn
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